Das PCD-Dateiformat (Point Cloud Data) ist ein Dateiformat, das speziell zur Speicherung von Punktwolkendaten entwickelt wurde. Punktwolken sind Mengen von Datenpunkten im dreidimensionalen Raum, die typischerweise eine 3D-Form, ein Objekt oder eine Szene darstellen. Jeder einzelne Punkt in der Wolke wird primär durch seine X-, Y- und Z-Koordinaten definiert. Darüber hinaus können PCD-Dateien zusätzliche beschreibende Attribute pro Punkt speichern, wie beispielsweise Farbinformationen (RGB), Intensitätswerte, Normalen (Normals) oder Zeitstempel. Aufgrund dieser umfassenden Datenspeicherung werden PCD-Dateien häufig in fortgeschrittenen technischen Bereichen eingesetzt, darunter Robotik, Computer Vision (maschinelles Sehen), autonomes Fahren, geodätische Vermessung (Surveying) und professionelle 3D-Modellierungsanwendungen. Das Format dient als standardisierte Methode, um Punktwolkendaten effizient zwischen unterschiedlichen Software- und Hardwaresystemen auszutauschen und zu verarbeiten. Das PCD-Format unterstützt sowohl das ASCII-Format (für bessere Lesbarkeit) als auch binäre Kodierungen (Encodings), was eine hohe Flexibilität hinsichtlich der Speichereffizienz und der Verarbeitungsgeschwindigkeit ermöglicht. Es ist eng mit der Point Cloud Library (PCL) verbunden, einer weit verbreiteten Open-Source-Bibliothek für die Verarbeitung von Punktwolken.