Le format de fichier PCD (Point Cloud Data) est un format conçu pour le stockage de données de nuages de points. Les nuages de points sont des ensembles de points de données dans l'espace, représentant typiquement une forme ou une scène en 3D. Chaque point est défini par ses coordonnées X, Y et Z, et peut également inclure des informations supplémentaires telles que la couleur (RVB), l'intensité, les normales, et d'autres attributs descriptifs. Les fichiers PCD sont couramment utilisés dans la robotique, la vision par ordinateur, la conduite autonome, la topographie et les applications de modélisation 3D. Ils offrent une manière standardisée d'échanger et de traiter les données de nuages de points entre différents systèmes logiciels et matériels. Le format prend en charge les encodages ASCII et binaire, permettant une flexibilité en termes de lisibilité et d'efficacité de stockage. Le format PCD est souvent associé à la Point Cloud Library (PCL), une bibliothèque open-source populaire pour le traitement des nuages de points.