El formato de archivo PCD (Point Cloud Data) es un formato diseñado para almacenar datos de nubes de puntos. Las nubes de puntos son conjuntos de puntos de datos en el espacio, que típicamente representan una forma o escena 3D. Cada punto se define por sus coordenadas X, Y y Z, y puede incluir información adicional como color (RGB), intensidad, normales y otros atributos descriptivos. Los archivos PCD se utilizan comúnmente en robótica, visión por computadora, conducción autónoma, topografía y aplicaciones de modelado 3D. Proporcionan una forma estandarizada para intercambiar y procesar datos de nubes de puntos entre diferentes sistemas de software y hardware. El formato soporta codificaciones tanto ASCII como binarias, lo que permite flexibilidad en términos de legibilidad y eficiencia de almacenamiento. El formato PCD a menudo se asocia con la Point Cloud Library (PCL), una biblioteca de código abierto popular para el procesamiento de nubes de puntos. Su estructura bien definida facilita la interoperabilidad en flujos de trabajo complejos de procesamiento espacial.