O formato de arquivo PCD (Point Cloud Data - Dados de Nuvem de Pontos) é um formato projetado para armazenar dados de nuvem de pontos. Nuvens de pontos são conjuntos de pontos de dados no espaço, tipicamente representando uma forma ou cena 3D. Cada ponto é definido por suas coordenadas X, Y e Z, e pode também incluir informações adicionais como cor (RGB), intensidade, normais e outros atributos descritivos. Arquivos PCD são comumente utilizados em robótica, visão computacional, direção autônoma, topografia e aplicações de modelagem 3D. Eles fornecem uma maneira padronizada para trocar e processar dados de nuvem de pontos entre diferentes sistemas de software e hardware. O formato suporta codificações tanto ASCII quanto binária, permitindo flexibilidade em termos de legibilidade e eficiência de armazenamento. O formato PCD é frequentemente associado à Point Cloud Library (PCL), uma biblioteca popular de código aberto para processamento de nuvens de pontos.